OpenVLA是一个开源的视觉-语言-动作模型,旨在通过高效微调的方式支持多机器人控制,结合了先进的语言和视觉编码技术,能够在多种任务中表现出色,适用于广泛的机器人应用场景。
OpenVLA的特点:
1. 支持开箱即用的多机器人控制
2. 基于7B参数的开源VLA模型
3. 在970k个现实世界机器人演示的多样化集合上训练
4. 结合了Llama 2语言模型和DINOv2、SigLIP视觉编码器
5. 在29项任务中表现出色,绝对任务成功率高于封闭模型
6. 可以在消费者GPU上通过低秩自适应方法进行微调
7. 通过量化高效提供服务而不影响下游成功率
OpenVLA的功能:
1. 从HuggingFace下载和微调模型
2. 在Open X-Embodiment数据集上进行大规模训练
3. 微调以适应新的机器人设置
4. 在多任务环境中实现强大的泛化效果
5. 使用PyTorch训练管道进行模型训练和微调
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