HumEnv 是一个基于 SMPL 人形模型的环境,旨在支持系统性的模型比较和可重复性研究。它能够模拟真实的人类动作,并提供多种奖励机制以帮助学习和测试基本技能。此外,HumEnv 与 Gymnasium 兼容,方便用户进行集成和使用。